44502 - MECCANICA DELLE MACCHINE AUTOMATICHE L

Scheda insegnamento

  • Docente Parenti Castelli Vincenzo

  • Crediti formativi 6

  • SSD ING-IND/13

  • Modalità di erogazione In presenza (Convenzionale)

  • Lingua di insegnamento Italiano

Anno Accademico 2008/2009

Conoscenze e abilità da conseguire

Acquisire gli strumenti necessari per lo studio funzionale, l'analisi e la sintesi dei principali componenti delle macchine automatiche oltre che dell'insieme di sistemi complessi quali, ad esempio, manipolatori industriali.
 

Programma/Contenuti

Introduzione al corso

- terminologia

- automazione rigida e automazione flessibile

- Richiami:

- Analisi di mobilità: formula di Grubler, limiti della formula, esempi

- centro di istantanea rotazione e suo uso nell'analisi cinematica di velocità

- cinematica del corpo rigido e dei moti relativi nello spazio e nel piano

- coefficienti di velocità

- singolarità dei mecanismi

- dinamica del corpo rigido

- principio dei lavoro virtuali

- I meccanismi e la progettazione del movimento:

                - classificazione dei movimenti

                - il diagramma delle alzate (cenni)

                - la sintesi dei meccanismi

                - la trasmissione del movimento:

- Irregolarità del moto perodico - Calcolo del momento di inerzia del volano

- Sistemi articolati:

                - sistemi articolati piani

                - angolo di trasmissione

                - manovellismi

                - sintesi del manovellismo ordinario

                - sintesi del quadrilatero manovella-bilanciere

- sintesi del quadrilatero a doppia manovella

- pentalateri

- moto della biella

- circonferenza dei flessi

- cubica di stazionaria curvatura (cenni)

- esalateri

- meccanismo a ritorno rapido

- meccanismi con indugio

- meccanismi a corsa regolabile

- guide rettilinee

- meccanismi per moto traslatorio

- meccanismi moltiplicatori di forza

- errori dovuti ai giochi e alla costruzione dei meccanismi (cenni)

- Procedimenti generali di sintesi dei sistemi articolati:

- introduzione

- sintesi per punti di precisione

- problema d Burmester

- sintesi mediante analisi ripetute

- sintesi con tecniche di ottimizzazione (cenni)

- Il problema delle vibrazioni:

- analisi elastodinamica (cenni)

- sintesi elastodinamica (cenni)

Applicazioni esercitazioni

- Richiami di dinamica del corpo rigido:

- dinamica di una catena spaziale di tipo 3R

- dinamica del quadrilatero articolato

- giroscopio

- Principio dei lavori virtuali e sue applicazioni

- esempidi meccanismi con Solid Edge e Visual Nastran

- esercitazioni (sintesi e analisi) su meccanismi

Collaborazioni.

                - esercitazioni: ing. Rocco Vertechy, ing. Nicola Sancisi

                - seminario prof. G. Vassura (uso di Visual Nastran e Solid Edge nella progettazione di meccanismi per macchine automatiche)

Riferimenti biblografici:

- Funaioli E, Maggiore A., Meneghetti U., “Lezioni di Meccanica applicata alle macchine”, Voll. 1-2, Patron Editore, Bologna.

- Magnani P.L., Ruggieri G., “Meccanismi per macchine automatiche”, UTET, Torino, 1986.

- Hartenberg R. S., and Denavit J., “Kinematic synthesis of linkages”, McGraw-Hill Book Company, 1964.

- Doughty S., “Mechanics of Machines”, Wiley International Edition, 1988.

- Sandor G. N. and Erdman A. G., “Advanced mechanism design: analysis and synthesis”, Vol. 2, Prentice-Hall International, Inc., 1984.

- Erdman and Sandor, “Analysis and Synthesis of Mechanisms”, voll. 1 and 2, 1990, Prentice-Hall.

  - Sandler Ben-Zion, “Robotics: Designing the Mechanisms for Automated Machinery”, Academic Press, 1999.

- Francis Moon, “Applied Dynamics, with Applications to multibody and Mechatronic Systems”, John Wiley & Sons, 1998.

- Suh C.H. and Radcliffe C. W., “Kinematics and Mechanisms Design”, John Wiley & Sons, 1978.

- Tsai L.W., “Robot Analysis, The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators”, John Wiley & Sons, 1999.

- Levitski, N.I., “Analysis and synthesis of Mechanisms”, Amerind Publishing Co., Ltd, 1975.

- Beggs, “Mechanism”,

- Cossalter V., Da Lio M., Doria A., “Meccanica applicata alle macchine”, Edizioni Progetto, 19e

- Di Benedetto e Pennestrì, “Introduzone alla cinematica dei meccanismi”, Voll. 1-2, Casa Editrice Ambrosiana, Milano, 1993.

- Di Benedetto e Pennestrì, “Introduzone alla cinematica dei meccanismi”, Vol. 3, Casa Editrice Ambrosiana, Milano, 1999.

- Mechiorri Claudio, “Traiettorie per azionamenti elettrici”, Editore Progetto Leonardo Bologna, 2000.

 

Testi/Bibliografia

Appunti dalle lezioni tenute dal Prof. Parenti Castelli e copia delle esercitazioni, oltre che un elenco di testi, prevalentemente in lingua inglese, per eventuali approfondimenti della materia.

Metodi didattici

Lezioni frontali in aula.
 

Modalità di verifica dell'apprendimento

Prove in itinere e/o prova finale.
 

Strumenti a supporto della didattica

Codici di calcolo per l'analisi cinematica e dinamica di manipolatori di robot.

Orario di ricevimento

Consulta il sito web di Parenti Castelli Vincenzo